Actualmente se acepta que el significado de Tacámbaro es “Lugar de Palmas”, o bien “Lugar del Señor de los Magueyes”, por el probable origen chichimeca y purhépecha de sus raíces.En los tiempos prehispánicos formó parte de Coyucan, siendo punto de enlace entre los pueblos de tierra caliente y de la meseta tarasca.
Al parecer, Tacámbaro era además un lugar de descanso y recreo de los grandes señores purhépechas, gracias a la riqueza de recursos naturales y sus hermosos paisajes.
Durante la conquista, evangelización y coloniaje, su desarrollo fue progresivo. Tacámbaro no fue sometido tan fácilmente al dominio de los españoles, aún cuando éstos se posesionaron de la tierra y empezaron a exigir tributo, durante más de quince años (1522 - 1538) no hubo sino una sumisión meramente material.
Empezaron a señalarse las encomiendas por el propio Hernán Cortés entre 1523 y 1528, tocándole a Don Cristóbal de Oñate la de Tacámbaro.
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